自助游非洲可以采取以下几种方式：

飞机旅行

从所在地乘坐商业航班前往非洲各地的主要机场，如埃及、肯尼亚、南非、摩洛哥等。选择前往非洲东部、南部或西部，具体取决于旅行目的和预算。

陆路旅行

乘坐火车或巴士前往一些非洲国家，如埃及、肯尼亚、南非、津巴布韦等。但请注意，一些非洲国家的铁路和公路系统可能不太完善，因此旅行前最好做好相关准备。

制定详细的行程计划

提前规划好行程，包括要访问的景点、活动以及住宿和交通安排。可以参考其他自助游者的经验和建议，以减少不必要的麻烦。

准备必要的文件和物品

准备好护照、签证、疫苗证明（俗称小黄本）等必要文件。此外，根据季节准备适合的衣物，携带一些常用药品和应急物品。

了解当地文化和习俗

在出发前了解非洲各国的文化和习俗，以便更好地融入当地生活，尊重当地传统。

选择合适的交通工具

在非洲大陆内，可以选择乘坐当地的公共交通工具，如巴士、火车或小型货车。也可以选择租车自驾游，但需要注意安全。

住宿预订

提前预订住宿，可以选择酒店、青年旅社或民宿等。一些非洲国家有在线预订平台，可以方便地查找和预订住宿。

安全注意事项

注意个人安全，尤其是在人迹罕至的地区。尽量避免在夜间外出，不要随意透露个人信息，保管好个人财物。

通过以上步骤，你可以更好地规划和享受一次自助游非洲的旅程。