于谦参与过的知名综艺节目主要包括以下几类：

一、德云社相关节目

《德云斗笑社》

- 这是德云社推出的最新真人秀节目，由郭德纲、于谦等相声演员担任主要嘉宾，每期围绕主题设置游戏环节，通过自由搭档进行相声比赛，最终评选出“德云新一哥”。

《坑王驾到》

- 中国首档大型单口相声体验式综艺节目，由郭德纲主持，于谦作为常驻嘉宾参与。节目以小剧场茶馆形式呈现，每周日更新，共52期。

二、其他相关节目

《欢乐喜剧人第二季》

- 明星喜剧竞赛真人秀，郭德纲曾主持第八期，于谦作为参赛选手之一参与，共12期。

《大谦世界》

- 于谦的个人脱口秀节目，包含《谦语》《谦寻》《谦扯》三个环节，首播于辽宁卫视，共13期。

三、其他可能关联节目

《幸福三重奏》：

腾讯视频推出的婚姻关系实景观察节目，虽由主持人于谦参与，但属于婚姻类节目，与相声无关。

总结

于谦主要活跃在德云社相关节目和喜剧类综艺中，《德云斗笑社》和《坑王驾到》是其最具代表性的作品。若需更详细信息，可进一步观看相关节目或查阅官方渠道。