河南自助旅游可以参考以下行程安排：

第一天：郑州

上午：抵达郑州，前往二七纪念塔，感受城市历史底蕴，然后前往郑州黄河游览区，领略黄河的壮阔景色。

下午：乘坐高铁或汽车前往洛阳。

晚上：抵达洛阳后，游览洛邑古城，感受古城的韵味，品尝洛阳水席。

第二天：洛阳

上午：参观龙门石窟，欣赏古代艺术的瑰宝。

下午：前往白马寺，领略佛教文化的博大精深。

晚上：逛洛阳老街，品尝当地小吃。

第三天：洛阳 - 开封

上午：乘车前往开封，游览清明上河园，感受古代都市的繁华景象。

下午：参观开封府，了解中国古代的司法制度和历史文化。

晚上：在开封夜市品尝当地小吃。

第四天：开封 - 郑州

上午：返回郑州，游览黄帝故里，感受中华民族的始祖文化。

下午：参观嵩山少林寺，领略少林功夫的魅力。

晚上：品尝郑州烩面，体验当地特色。

第五天：郑州

上午：前往郑州黄河文化公园，欣赏黄河的壮丽景色。

下午：参观郑州博物馆，了解郑州的历史变迁。

晚上：在郑东新区逛逛，感受现代化的城市风貌。

第六天：郑州 - 焦作

上午：前往焦作，游览云台山，欣赏壮美的山水风光。

下午：前往青天河，领略大自然的鬼斧神工。

晚上：在焦作市区品尝当地美食。

第七天：焦作 - 开封 - 郑州

上午：前往开封，游览清明上河园，感受宋代的生活气息。

下午：返回郑州，游览郑州博物馆，了解郑州的历史文化。

晚上：在郑州的购物中心逛逛，购买一些当地特色纪念品。

交通方式

高铁：郑州、洛阳、开封等城市之间可以通过高铁快速便捷地到达。

汽车：郑州至洛阳、开封等城市可以通过长途汽车或租车自驾到达。

市内交通：郑州市内可以乘坐地铁、公交或出租车；洛阳市区内可以乘坐地铁、公交或出租车；开封市区内可以乘坐地铁、公交或出租车。

住宿建议

郑州：可以选择住在市中心的酒店或民宿，也可以选择住在景区附近的酒店。

洛阳：建议住在景区附近的酒店或民宿，如龙门石窟、老君山附近。

开封：可以选择住在市中心的酒店或民宿，也可以选择住在景区附近的酒店。

美食推荐

郑州：烩面、油泼面、焦圈、豫菜等。

洛阳：水席、洛阳烧烤、糯米鸡、酸豆角、腊肉粑粑等。

开封：灌汤包、胡辣汤、开封菜等。

注意事项

提前预订：节假日和旅游旺季期间，建议提前预订酒店和交通工具。

注意安全：自驾时注意路况和交通安全，遵守交通规则。

尊重当地风俗：在游览过程中，尊重当地的风俗习惯和文化传统。

希望这些建议能帮助您规划一次愉快的河南自助之旅!