旅游的概念可以追溯到古代，最早的旅游形式之一是 朝圣。例如，古埃及人前往尼罗河上游神庙朝拜，古希腊和古罗马等文明也有类似的旅行传统。这些早期的旅行活动主要是为了宗教、文化或贸易等目的。

在中国，旅游的概念同样可以追溯到古代。最早的文献记载出现在南朝时期，沈约的《悲哉行》中有“旅游媚年春，年春媚游人”的诗句，这里的“旅游”一词已经包含了旅行和游览的含义。此外，中国早在公元前22世纪就有了旅行活动，当时的典型旅行家包括大禹、老子和孔子等。

旅游的形式随着时间的推移逐渐多样化，包括自由行、跟团游等现代旅游方式。这些现代旅游方式在保留了古代旅行的基本元素的同时，增加了更多的自主性和便利性。

综上所述，旅游的起源可以追溯到古代的朝圣和探险活动，随着时间和文化的演变，逐渐发展出多样化的旅游形式。