魏延在蜀汉时期立下了多项显著功绩，主要战功及相关将领如下：

一、镇守汉中

对抗曹魏进攻

魏延率军成功抵御曹魏多次大规模进攻，包括：

- 王双之战：

单刀斩杀曹魏先锋大将王双，以少胜多，展现超凡武艺。

- 郭淮之战：击败曹魏名将郭淮，巩固了汉中防线。

- 子午谷奇谋：虽未成功，但体现了其军事策略的远见。

长期守卫战略要地

在其镇守期间，后续继任者吴壹、王平继续执行“错守诸围”战术，成功防御曹爽十万大军。

二、北伐期间战功

对抗司马懿

- 樊城之战：

大败曹魏名将郭淮，迫使其撤退。

- 张郃伏击战：引诱张郃至子午谷，成功伏击并斩杀之。

斩杀曹魏猛将

- 王双：

如前所述，单刀斩杀装备精良的曹军大将。

- 曹遵：在诸葛亮北伐初期，以三回合击败曹遵并斩杀之。

三、其他贡献

晋升与地位：因功被封为征西大将军、南郑侯，成为蜀汉第二把手。

军事理念：主张以奇兵取胜，虽与诸葛亮战略不同，但部分想法被后世认可。

四、结局

因与杨仪矛盾激化内部分裂，最终被马岱斩杀，蜀汉失去核心将领之一。

以上功绩体现了魏延在军事指挥、单兵作战及战略规划方面的卓越能力，是蜀汉后期的重要支柱人物。