去越南自驾旅游需要办理以下手续：

护照：

首先需要办理护照，这是出国的必备证件。

签证：

根据自身情况选择办理旅游签证或商务签证等类型。普通签证需向越南驻华使领馆提交申请材料，包括护照、签证申请表等。电子签证可通过越南公安部出入境管理局官方网站办理，填写相关信息并缴纳费用后获取签证。

车辆公证：

在公证处办理汽车公证，证明汽车是自己的。然后将公证材料、行驶证、驾驶证、身份证的复印件交给旅行社，由旅行社办理汽车出境的相关手续。

越南临时驾驶证：

由于中国驾照在越南不可以使用，需要将中国的驾驶证换成越南临时驾驶证。把中国驾照带到越南，翻译并连同原件交给当地政府公证，然后到省级交通局进行填表办理，办理时间约为5个工作日。

ATA单证册：

需要办理车辆的ATA单证册，这是一种车辆的海外护照，用于证明车辆的身份和来源。

车辆保险：

在越南境内驾驶需要购买越南的保险，以保障在越南行驶期间的安全。

其他手续：

还需要办理临时过境申请，说明过境的原因、时间、要经过的地方等，并携带车辆的相关证件的复印件和户口所在地公安部门的证明。

建议提前规划和准备，确保所有手续齐全、合法，以免影响行程。可以联系相关的机构或官方网站查询具体信息，并准备好所有需要的材料。